Движение захвата в число степеней подвижности не входит, так как оно присуще всем манипуляторам и не связано с перемещением объекта.
Рабочая зона — пространство, в котором при работе может находиться рука вследствие движения исполнительного органа, когда опора манипулятора неподвижна. Погрешность позиционирования — отклонение фактической позиции исполнительного органа. Погрешность оценивают в линейных или угловых единицах. Мобильность — возможность совершать движения. Манипуляторы могут быть стационарными и передвижными.

По виду управления манипуляторы могут быть:

1) с ручным управлением, которое осуществляется вследствие ручного перемещения рабочего органа или дистанционно; эти манипуляторы требуют непрерывного участия оператора в процессе управления;

2) со смешанными управлением (интерактивные), при котором задающий орган содержит рукоятку, управляющую несколькими степенями подвижности, и малую ЭВМ или специальный вычислитель, которые преобразуют сигналы с рукоятки в сигналы, управляющие движениями исполнительных или рабочих органов;

3) автоматические, в которых выполнение рабочих операций обеспечивается по заданной программе без участия оператора; к автоматическим манипуляторам относят автооператоры, работающие с постоянной программой, и промышленные роботы, программа которых может изменяться.

Для реализации рабочих движений используют электромеханические, гидравлические и пневматические приводы, которые могут также применяться в комбинации; например, тип привода схвата может отличаться от типа манипулирующего устройства и т. д.