Автомобильные краны грузоподъемностью 6,3; 10 и 16 т снабжены двухсекционными телескопическими стрелами с жестким подвесом на гидроцилиндрах. Вращение от коробки отбора мощности передается аксиально-поршневым гидронасосам. Рабочая жидкость от гидронасосов подается к исполнительным механизмам с помощью шлангов через вращательное гидравлическое соединение, смонтированное по оси вращения крана. Гидропривод выполнен по открытой схеме, при которой одна из линий является напорной и соединена с баком рабочей жидкости, компенсирующей разность объемов поршневой и штоковой полостей гидроцилиндров и наружные утечки. Опорно-поворотное устройство выполнено роликовым.

Механизм поворота получает вращение при включении полумуфты через шестерни, червячный редуктор, фрикционную муфту предельного момента и шестерню, которая находится в зацеплении с зубчатым венцом опорно-поворотного устройства. На валах червяков лебедок установлены автоматические нормально закрытые простые ленточные тормоза, а на валу червяка механизма поворота — постоянно закрытый ленточный тормоз. Фрикционная муфта предельного момента предназначена для предохранения механизма поворота от перегрузок в случаях упора стрелы о внешние препятствия. Муфту регулируют на расчетный момент путем поджатия пружин гайкой. Кран оснащен механическим ограничителем грузоподъемности, который отключает зажигание двигателя автомобиля при превышении грузоподъемности на 10 % согласно грузовой характеристики. Управление краном осуществляют из кабины управления с помощью двух педалей и трех рычагов. Одна педаль предназначена для управления сцеплением автомобиля, другая — связана с дроссельной заслонкой карбюратора и позволяет регулировать частоту вращения двигателя и соответственно скорости механизмов крана.

Опорио-поворотное устройство выполнено в виде трех колец с дорожками катания, которые заполнены шариками или роликами серийно выпускаемых подшипников. Наружные кольца соединены между собой и закреплены на поворотной раме, а внутреннее кольцо — на ходовой раме. Это же кольцо выполнено с зубчатым венцом, находящимся в зацеплении с шестерней механизма поворота. Рабочие механизмы крана расположены на поворотной раме и привод их осуществляется реверсивно-распределительным механизмом, обеспечивающим независимый привод каждого механизма.
Реверсивно-распределительный механизм крана КС-2561Д состоит из реверсивного механизма и распределительной коробки.

С механическим приводом механизмов выпускают автомобильные краны грузоподъемностью 4; 6,3; 10 и 16 т с гибким подвесом стрелового оборудования. В качестве ходового устройства применяют шасси серийно выпускаемых грузовых автомобилей 8, в которые внесены некоторые конструктивные изменения: установлены коробка отбора мощности и опорная стойка для стрелы в транспортном положении, смонтированы стабилизатор или выключатель упругих подвесок (рессор), которые приводят в действие при работе крана без выносных опор. Ходовая рама крана, представляющая собой пространственную рамную конструкцию, закреплена на раме шасси автомобиля и снабжена поворотными выносными опорами, на которые должен опираться кран при работе. Выносные опоры определяют опорный контур крана (линии, проходящие по осям опор), позволяют выравнивать кран на неровной площадке и способствуют увеличению устойчивости крана. Выносные опоры снабжены винтами или гидроцилиндрами, которые нижней пятой упираются в гнезда опорных плит. В транспортном и рабочем положениях выносные опоры поднимают и фиксируют с помощью штырей.

Основными параметрами крана являются номинальная грузоподъемность и грузовой момент УИ. Последний можно представить грузовой характеристикой. Кроме основной грузовой характеристики, могут быть и дополнительные, если для крана предусмотрены стрелы различной длины и работа без выносных опор. Имеется также высотная характеристика (зависимость высоты подъема крюка от вылета). Каждой модели стрелового крана присваивают индекс, в котором зашифрованы конструктивные особенности крана и его основные характеристики.